Corsincitta

Robotica ROB1 Torino

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Descrizione del corso

Moduli formativi

Lezione 1

Robot industriali e manipolatori ad automazione rigida; Vettori e matrici; Rotazioni e traslazioni

Principali strutture dei manipolatori: seriali, paralleli
Gradi di libertà
Interazioni con operatore e con altre macchine
Spazio di lavoro
Movimentazione
Operazioni principali
Rappresentazione dei corpi nello spazio
Angoli di Eulero e di Cardano
Traslazione
Rotazione
Rototraslazione
Esercizi su sistemi a un grado di libertà

Lezione 2

Descrizione dei giunti; Cinematica; Dinamica

Accoppiamento lineare
Giunti rigidi
Accoppiamento sferico
Approccio alla cinematica diretta/inversa
Spostamenti (rotazioni), velocità, accelerazioni
Accuratezza e ripetibilità di posizionamento e di movimento
Approccio alla dinamica diretta/inversa
Forze e coppie di movimentazione
Analisi cinematica diretta
Sistema a due gradi di libertà: studio cinematica diretta

Lezione 3

Simulazione di un sistema articolato

Analisi di un manipolatore virtuale
Analisi cinematica inversa
Calcolo di traiettorie e leggi di moto
Analisi virtuale del movimento
Simulazione della cinematica diretta
Calcolo delle traiettorie

Lezione 4

Programmazione

Variabili, espressioni numeriche ed espressioni stringa
Comandi editor, macro, monitor e gestione dei dati
Istruzioni di programmazione
Operatori aritmetici, relazionali di confronto, logici, binari
Funzioni matematiche e stringa
Esempio di programma
Programmazione per autoapprendimento
Programmazione tramite linguaggio
Programmazione tramite ambiente grafico
Introduzione ambiente di programmazione
Esercizi di programmazione (con robot didattico)

Lezione 5

Componenti meccanici; Sicurezza nelle isole robotizzate

Attuatori elettrici
Trasmissioni
Riduttori di velocità
Trasformazione del moto
Dispositivi di presa
Direttiva macchine e norme tecniche
Spazio protetto
Ripari ed interblocchi
Interazione e cooperazione uomo-macchina
Esercizi di programmazione (con robot didattico)
Test finale

Dove siamo

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